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关于 GPU、LLM、MLOps、Kubernetes 以及心态的文章 · 9 篇
正运动学:从关节角度到末端位置,齐次变换矩阵与 DH 参数
已知关节角度、计算末端执行器在哪里,这就是正运动学。这篇文章用真实数字展示 4×4 齐次变换矩阵如何调和「旋转是矩阵乘法、平移却是加法」这个不一致,以及为什么串接多个坐标系最终只需要做乘法。文章手工推导两连杆和三连杆手臂的正运动学,再转写成 DH 参数表并用 numpy 核对,同时精确辨清标准 DH 与改进 DH 乘法顺序的差异。用表格整理三种旋转表示法的取舍,并用代码复现万向锁现象。最后计算一个符号错误如何让末端偏移 212 毫米。
2026-08-02 · 31 分钟阅读 #robotics#math#electronics#raspberry-pi#hardware逆运动学:从目标位置反推关节角度
正运动学是输入角度就能得到位置的一次性计算,而逆运动学则可能无解、可能有多个解,也可能有无穷多个解。这篇文章从余弦定理出发,把两连杆平面手臂的解析解一路推到底,用数字确认 elbow-up 和 elbow-down 这两个解为什么总是成对出现,以及代入工作空间之外的坐标时,平方根内部是如何变负的。接着转向用雅可比矩阵和伪逆矩阵反复迭代求解的数值解法,算出在奇异点附近,一条「移动 1 毫米」的指令如何要求每秒 3590 度的关节角速度,以
2026-08-02 · 30 分钟阅读 #robotics#math#electronics#hardware#raspberry-pi3.3V 与 5V,以及电平转换:树莓派 GPIO 扛不住 5V
把 5V 传感器直接接到树莓派 GPIO,引脚就会报废。这篇文章从逻辑电平的定义出发,解释背后的原因。讲清楚 VIH 和 VIL 这两个阈值是什么,为什么 3.3V 输出接到 5V 输入大体上能读到,而反过来绝对不行,过压进来时芯片内部的静电保护二极管实际会发生什么。接着老老实实地比较电阻分压、MOSFET 双向电平转换和专用电平转换 IC 各自的优缺点,并单独讲开漏结构、情况不同的 I2C。
2026-07-31 · 28 分钟阅读 #electronics#raspberry-pi#arduino#hardware#iot上拉、下拉与悬空引脚:为什么一个按钮会这么难搞
从「什么都没接的输入引脚为什么会在 0 和 1 之间随机跳动」讲起。解释悬空输入为什么会表现得像天线,上拉和下拉电阻如何解决这个问题,以及不同板子上内部上拉的实际阻值究竟是多少。用真实数字算出按钮为什么习惯接成低电平有效,以及挑选外部电阻值时抗噪能力与耗电量之间的取舍。最后讲开关抖动的真实波形、RC 硬件消抖,以及不使用 delay 的正确 Arduino 消抖代码。
2026-07-31 · 29 分钟阅读 #electronics#arduino#raspberry-pi#circuit#hardwareLED 限流电阻计算全解:为什么每种颜色的阻值都不同,以及 E24 系列
从二极管的指数型电流曲线出发,说明为什么 LED 必须串联一个电阻。用表格整理各颜色的正向电压,并针对 5V 和 3.3V 两种电源分别算出真实的电阻值。文章讲解为什么必须把计算值向上取整到 E24 标准值、电阻上消耗的功率有多少,以及多颗 LED 共用一个电阻并联时会发生什么。最后整理了引脚电流超限时,从纯电阻切换到晶体管或驱动 IC 的判断标准。
2026-07-31 · 28 分钟阅读 #electronics#arduino#circuit#hardware#raspberry-piQuadRF 与软件定义无线电 — "隔墙看见 WiFi" 的真正含义
Jeff Geerling 介绍的 QuadRF 是在 Raspberry Pi 5 上搭载 4×4 MIMO 软件定义无线电与相控阵天线的开发套件。"隔墙看见 WiFi" 这个耸动的标题并非 X 光透视，而是指为本就穿墙而过的 RF 信号求出方向，并以每秒 30 帧的速度叠加到摄像头画面上。本文梳理 SDR 是什么、QuadRF 实际能做什么又不能做什么，以及相控阵下探到爱好者的价位为何既令人兴奋又需要几分谨慎。
2026-07-11 · 9 分钟阅读 #sdr#rf#radio#raspberry-pi#hardware嵌入式系统与 IoT 完全指南：从 MCU 到边缘 AI
嵌入式系统与 IoT 完全指南。涵盖 MCU 编程、RTOS、通信协议(I2C/SPI/UART/CAN)、Raspberry Pi、ESP32,直到边缘 AI(TFLite/ONNX),并配有实际代码示例。
2026-03-17 · 21 分钟阅读 #embedded-systems#iot#microcontroller#rtos#arduino面向开发者的电子控制入门 — 从 Arduino 到 AI 机器人
面向软件开发者迈入硬件世界的指南。从 Arduino 基础到传感器控制、ESP32 IoT，再到 AI + 硬件融合项目。只要你会写代码，电子控制就比你想象的容易。
2026-03-03 · 9 分钟阅读 #ai#arduino#electronics#embedded#iotArduino + Raspberry Pi 无人机与控制系统搭建完全指南
本文是嵌入式实战系列的控制系统枢纽文章。围绕用 Arduino 和 Raspberry Pi 制作无人机展开，涵盖 PID 控制、传感器融合、自主飞行架构的整体图景，并将更小型的 BLE 边缘节点实现引导至 XIAO nRF52840 一文。
2026-03-02 · 11 分钟阅读 #ai#arduino#raspberry-pi#drone#pid-control