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GPU・LLM・MLOps・Kubernetes、そしてマインドセット · 13 件
順運動学 — 関節角度から手先位置へ、同次変換行列とDHパラメータ
関節角度が分かっているとき手先がどこにあるかを計算するのが順運動学です。回転は行列積なのに平行移動は足し算だという不一致を4×4同次変換行列がどう解消するのか、だからフレームを連鎖させるときなぜ掛け算だけで済むのかを実際の数字で確認します。2リンクと3リンク腕の順運動学を手で導いたうえでDHパラメータ表に移し、numpyで検算しながら、標準DHと修正DHの積の順序の違いも正確に押さえます。回転表現3種のトレードオフを表に整理し、ジンバル
2026-08-02 · 36 分で読めます #robotics#math#electronics#raspberry-pi#hardware逆運動学 — 行きたい場所から関節角度を逆算する
順運動学は角度を入れると位置が出る一度きりの計算ですが、逆運動学は解がない場合も複数ある場合も無限にある場合もある問題です。2リンク平面腕の解析解を余弦定理から出発して最後まで導き、elbow-upとelbow-downの2つの解がなぜ必ず対で出るのか、作業空間外の座標を入れると平方根の中がどう負になるのかを数字で確認します。そのあとヤコビアンと擬似逆行列で繰り返し解く数値解に進み、特異点付近で1ミリメートル動けという命令が毎秒3590
2026-08-02 · 35 分で読めます #robotics#math#electronics#hardware#raspberry-pi3.3Vと5V、そしてレベルシフティング — ラズベリーパイのGPIOは5Vに耐えられません
5VセンサーをラズベリーパイのGPIOにそのままつなぐとピンが壊れます。この記事はなぜそうなるのかをロジックレベルの定義から出発して説明します。VIHとVILの閾値が何なのか、3.3V出力が5V入力ではだいたい読めるのに逆はなぜ絶対にだめなのか、過電圧が入ったときにチップ内部の静電気保護ダイオードで実際に何が起きるのかを扱います。そのうえで抵抗分圧、MOSFET双方向シフター、専用レベルシフターICの長所短所を率直に比較し、オープンドレ
2026-07-31 · 33 分で読めます #electronics#raspberry-pi#arduino#hardware#iotプルアップ、プルダウン、そしてフローティングピン — ボタンひとつがこんなに難しい理由
何も接続していない入力ピンが0と1を無作為に行き来する理由から始めます。フローティング入力がなぜアンテナのように振る舞うのか、プルアップとプルダウン抵抗がその問題をどう解決するのか、内部プルアップの実際の抵抗値はボードごとにいくつなのかを整理します。ボタンをアクティブローで配線するのが慣例になった理由と、外部抵抗値を選ぶときのノイズ耐性対消費電流のトレードオフを数字で計算します。最後にスイッチバウンスの実際の波形とRCハードウェアデバウ
2026-07-31 · 34 分で読めます #electronics#arduino#raspberry-pi#circuit#hardwareLED抵抗計算を原理から正しく理解する — 色ごとに値が違う理由とE24系列
LEDになぜ必ず抵抗を直列に入れなければならないのかを、ダイオードの指数関数的な電流カーブから説明します。色別の順方向電圧を表にまとめ、5Vと3.3Vそれぞれの電源について抵抗値を実際の数字で計算します。計算値をなぜ切り上げてE24標準値に合わせるべきなのか、抵抗で消費される電力はどれくらいか、LEDを複数並べて抵抗ひとつを共有すると何が起きるかを扱います。最後にピンの電流上限を超えたときにトランジスタやドライバICへ切り替える基準を整
2026-07-31 · 35 分で読めます #electronics#arduino#circuit#hardware#raspberry-piQuadRFとソフトウェア無線 — 「壁越しにWiFiが見える」の本当の意味
Jeff Geerlingが紹介したQuadRFは、Raspberry Pi 5の上に4×4 MIMOソフトウェア無線とフェーズドアレイアンテナを載せた開発キットです。「壁越しにWiFiが見える」というセンセーショナルな見出しはX線透視ではなく、もともと壁を通り抜けるRF信号の方向を求め、カメラ映像の上に毎秒30フレームで重ねるという意味です。本稿ではSDRとは何か、QuadRFが実際に何をして何をしないのか、そしてフェーズドアレイが趣
2026-07-11 · 11 分で読めます #sdr#rf#radio#raspberry-pi#hardwareハードウェアハッカソンの復活 — ソフトウェアがつまらなくなった時代のものづくり
AIが誰にでもソフトウェアデモを作れるようにした結果、差別化の手段としてハードウェアハッカソンが復活しています。話題になったRIP software hackathonsの論旨から、入門ハードウェアスタックの比較、MicroPythonのコード例、難易度別プロジェクト10選、ハッカソン戦略、韓国/日本のメイカーコミュニティまで整理します。
2026-06-12 · 23 分で読めます #hardware#hackathon#maker#raspberry-pi#esp32組込みシステム & ファームウェア開発 2026 完全ガイド — STM32 · ESP32-C6 · RP2040 · Raspberry Pi 5 · Arduino · PlatformIO · Zephyr RTOS · ESP-IDF 徹底解説
2026年の組込み開発はもう「Cとアセンブラだけの世界」ではない。STM32・ESP32-C6・RP2350のようなデュアルISAチップが量産され、Zephyr RTOS 4.0とFreeRTOS 11が標準RTOSの座を固め、Rust embedded(embedded-hal 1.0, embassy-rs)とTinyGoが本格的な選択肢になった。Raspberry Pi 5はSBCの基準を引き直し、NVIDIA Jetson Or
2026-05-16 · 29 分で読めます #japanese#embedded#firmware#stm32#esp322026年のセルフホスティング・ルネサンス — Tailscale・Coolify・Dokkuとホームラボで作り直す個人インフラ
2020年代の前半は何もかもがクラウドへ移行した。ところが2025-2026年になると、机の下にコンピュータを引きずり戻す人が増えてきた。TailscaleがWireGuardのメッシュVPNを実用品として無料で配り始めた瞬間、NAT越えの地獄は消えた。Coolify 4が1台のDockerホストにHeroku/Vercel級のPaaS体験を載せ、Dokkuは今でも一発のgit pushでアプリを起こし、ImmichがGoogleフォト
2026-05-14 · 34 分で読めます #self-hosting#homelab#tailscale#coolify#dokku組込みシステム(くみこみしすてむ)&IoTプログラミング完全ガイド2025:ファームウェア、RTOS、通信プロトコル
組込み/IoTのすべて!マイコン(ESP32/STM32/Arduino)、RTOS(FreeRTOS/Zephyr)、IoT通信プロトコル(MQTT/CoAP/LoRaWAN)、センサーインターフェース(I2C/SPI/UART)、ファームウェアOTA、電力管理、Edge AI、セキュリティ。
2026-04-14 · 17 分で読めます #embedded#iot#firmware#rtos#freertos組み込みシステム・IoT完全ガイド: MCUからエッジAIまで
組み込みシステムとIoTの完全ガイド。MCUプログラミング、RTOS、通信プロトコル(I2C/SPI/UART/CAN)、Raspberry Pi、ESP32、エッジAI(TFLite/ONNX)まで実際のコード例とともに解説します。
2026-03-17 · 20 分で読めます #embedded-systems#iot#microcontroller#rtos#arduino開発者のための電子制御入門 — ArduinoからAIロボットまで
ソフトウェア開発者がハードウェアの世界へ踏み出すためのガイド。Arduino基礎からセンサー制御、ESP32 IoT、そしてAI＋ハードウェア融合プロジェクトまで。コードが書けるあなたなら、電子制御は思ったより簡単です。
2026-03-03 · 9 分で読めます #ai#arduino#electronics#embedded#iotArduino + Raspberry Pi ドローン＆制御システム構築 完全ガイド
この記事は埋め込み hands-on シリーズの制御システム・ハブです。ArduinoとRaspberry Piによるドローン構築を軸に、PID制御、センサーフュージョン、自律飛行まで全体像を扱い、より小さなBLEエッジデバイス編として XIAO nRF52840 へつなぎます。
2026-03-02 · 11 分で読めます #ai#arduino#raspberry-pi#drone#pid-control