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人形机器人全身控制 — 双腿行走，双手操作
从人形机器人双腿行走到用手操作物体，本文梳理双足行走控制与全身控制(whole-body control)的核心概念。我们结合图示，依次讲解 ZMP 与 MPC、基于强化学习的运动控制(locomotion)、平衡与跌倒恢复、行走与操作的整合，以及把仿真中学到的策略迁移到实机的流程。
2026-06-29 · 34 分钟阅读 #ai-papers#robotics#humanoid#locomotion#whole-body-control