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ヒューマノイドの全身制御 — 二足で歩き、手で扱う
ヒューマノイドロボットが二足で歩き、手で物を扱うまで、二足歩行制御と全身制御(whole-body control)の核心概念を整理します。ZMPとMPC、強化学習ベースのロコモーション、バランスと転倒回復、歩行と操作の統合、そしてシミュレーション学習を実機へ移す流れを図とともに見ていきます。
2026-06-29 · 39 分で読めます #ai-papers#robotics#humanoid#locomotion#whole-body-control