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GPU·LLM·MLOps·쿠버네티스, 그리고 마음가짐에 관한 글 · 1 편
휴머노이드 전신 제어 — 두 발로 걷고 손으로 다루기
휴머노이드 로봇이 두 발로 걷고 손으로 물건을 다루기까지, 이족보행 제어와 전신 제어(whole-body control)의 핵심 개념을 정리합니다. ZMP와 MPC, 강화학습 기반 로코모션, 균형과 낙상 회복, 보행과 조작의 통합, 그리고 시뮬레이션 학습을 실물로 옮기는 흐름을 다이어그램과 함께 살펴봅니다.
2026-06-29 · 40 분 읽기 #ai-papers#robotics#humanoid#locomotion#whole-body-control