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GPU·LLM·MLOps·쿠버네티스, 그리고 마음가짐에 관한 글 · 1 편
Diffusion Policy와 π0 — 부드러운 로봇 행동의 비밀
이산 액션 토큰의 한계를 넘어, 행동을 연속값으로 생성하는 두 흐름을 살펴봅니다. Diffusion Policy는 행동을 디노이징으로 생성하고, π0는 flow-matching으로 고주파 연속 액션을 만듭니다. 두 접근의 아이디어, 아키텍처, 제어 주파수, 강점과 한계를 정리합니다.
2026-06-27 · 28 분 읽기 #ai-papers#robotics#diffusion-policy#pi0#flow-matching